Modes opératoires

Selon le procédé utilisé, le COBOT dispose de plusieurs modes de fonctionnement intégrés dans son logiciel de base.

D’autres modes de commandes pourront être développés ou proposés soit par Isybot soit par un de ses partenaires notamment  un mode de télé opération qui a été mis au moins pour des applications en environnements hostiles tel que le nucléaire ou l’amiante avec le CEA LIST.

Mode Assistance 

Avec l’asservissement en effort dans une direction fixe, mode libre dans les autres directions .L’opérateur guide la ponceuse sans avoir à  la porter et sans avoir à faire pression dessus.

Le Cobot recalcule la direction de l’effort en fonction de la position du disque de ponçage.

Mode Parallélisation

L’opérateur peut désigner la surface à poncer par apprentissage de 4 points représentant un quadrilatère quelconque.

Le Cobot couvrira alors cette zone avec la possibilité pour l’opérateur de moduler la vitesse d’avance, l’effort et la vitesse de rotation de la ponceuse. Une fois le ponçage démarré, le Cobot est autonome pendant toute la durée de balayage de la surface désignée. Ainsi l’opérateur peut effectuer d’autres tâches à valeur ajoutée  en parallèle de la production assurée par le Cobot.

Mode Restitution

A travers ce mode il est possible de traiter un batch de production de pièces identiques en dégageant du temps pour l’opérateur entre deux remplacement de la pièce devant le Cobot.

Le Cobot peut reproduire jusqu’à 5 min de la trajectoire réalisée précédemment en mode assistance.

Ce mode peut être utilisé aussi en cas de besoin de plusieurs passes sur une même pièce avec des disques abrasifs de différentes tailles de grains.

D’autre part, il est possible de générer des guides virtuels pour cantonner le COBOT sur une trajectoire optimisée dans une application en mode assisté. Cette fonction facilite les opérations répétitives. Par exemple pour une application de conditionnement  l’opérateur est libéré du risque de collision de la pièce manipulée avec l’environnement.